做抚摸胎教前，准妈妈要先排空小便，平卧床上，膝关节向腹部弯曲，双脚平放在床上，全身放松，此时的腹部柔软，很适合抚摸。
刚开始做抚摸胎教时，胎宝宝的反应较小，准爸爸或者准妈妈可以先用手在腹部轻轻抚摸，抚摸时顺着一个方向直线运动，不要绕圈，然后再用手指在胎宝宝的身体上轻压一下，给他适当的刺激。
胎宝宝习惯以后，反应会越来越明显，每次抚摸时都会主动迎上来。每次抚摸开始时，可以跟着胎宝宝的节奏，胎宝宝踢到哪里，就按到哪里。重复几次后，换一个胎宝宝没有踢到的地方按压，引导胎宝宝去踢。慢慢地，胎宝宝就会跟上准父母的节奏，按到哪踢到哪。也可以轻推胎宝宝的背部，帮他翻身。
抚摸胎教时间久了以后，准父母就可以用触摸方式分辨出胎宝宝圆而硬的头部、平坦的背部、圆而软的臀部以及不规则且经常移动的四肢。
抚摸胎教的注意事项
抚摸是促进胎宝宝智力发育、加深准父母与胎宝宝之间情感联系的有效途径，但要讲究方法，注意以下几点：
抚摸时间不宜过长，每天2—3次，每次5分钟左右；
动作要轻，轻轻触摸、拍击即可，不能太用力；
不要用手在肚子上绕圈，以免胎宝宝跟着转圈，导致脐带绕颈。另外，在胎动频繁时做抚摸也容易造成脐带绕颈，应该避免；
刚开始做抚摸时，胎宝宝如果反应很大，说明他还不习惯，准妈妈要马上停止，下次再给予适当刺激，让宝宝慢慢适应。
在孕后期，子宫会出现不规律的宫缩，宫缩的时候，肚子会变硬。准妈妈如果摸到肚皮发硬，就不能做抚摸胎教了，需要等到肚皮变软了再做。
有习惯性流产、早产、产前出血及早期宫缩的准妈妈，不宜进行抚摸胎教。